| 開講時間 |
春学期 木曜５限 |
| 目的 |
実際に人間支援のための器械やロボットに多く使用されているシステムのうち、最も事例の多い単純な1自由度系機械システムを動かすために必要な”古典制御”の基礎知識を習得する。
また，ＤＣモータ、空気圧シリンダをアクチュエータとする機械システムを取り上げ、速度制御や位置制御を行うために必要な「運動･機構」、「アクチュエータ」、「センサ」、「制御」について学習する。 |
| 内容 |
第1回：制御とは，制御のための数学（複素関数）
第2回：制御のための数学（ラプラス変換），制御工学（ブロック線図と伝達関数）
第3回：制御工学（過渡応答）
第4回：制御工学（周波数応答）
第5回：制御工学（周波数応答）
第6回：制御工学（ボード線図の作成）
第7回：制御工学 （システムの安定性）
第8回：制御工学（ボード線図の作成）
第9回： 制御工学（フィードバック制御）
第10回：制御工学 （コントローラの設計）
第11回：制御工学 （システムの安定判別）
第12回：制御工学 （システムの安定判別）
第13回：制御工学 （コントローラの設計）
第14回：空気圧シリンダの制御の実験
第15回：定期試験 |
| 評価方法 |
中間試験と期末試験の合計100点満点、定期試験100点満点のいずれかの良い方の点数を成績とする。レポート等の提出状況により加点を考慮する。
中間試験、期末試験の不合格者には再試験を実施する。 |
| 教科書 |
「基本からわかるシステム制御」（オーム社、2014） |
| 履修条件 |
「人間システムのための数学演習II」は履修済みであること，
「ロボット工学序論」は履修していることが望ましい。 |