ロボット工学序論
開講時間 秋学期 木曜5限 
目的 ロボット工学の専門科目を学ぶ上で基礎となる力学分野の初歩的な内容について理解する。(人間システム工学科のロボット系実験・演習を行う上で必要な基礎について学ぶ。)
内容

1.ガイダンス,基礎物理<モーメント,応力とひずみ>:嵯峨
2.静力学<応力とひずみ>:嵯峨
3.静力学<梁の応力とたわみ>:嵯峨
4.マニピュレータの運動学<機構と機能図>:嵯峨
5.マニピュレータの運動学<順運動学と逆運動学>:嵯峨
6.マニピュレータの運動学<座標と同次変換行列>:嵯峨
7.中間試験(嵯峨担当分)
8.移動ロボットの基礎<距離・速度・加速度とオドメトリ>:中後
9.ロボットの基礎物理@<SI単位系,運動の三法則>:中後
10.ロボットの基礎物理A<摩擦,運動量,エネルギー保存則>:中後
11.ロボットの基礎物理B<振動,慣性モーメント>:中後
12.ロボットの動作生成<ベクトル表記法,ヤコビ行列,逆ヤコビ行列>:中後
13.ロボットの設計<トルク,減速器,アクチュエータとセンサ>:中後
14.期末試験(中後担当分)
15.定期試験(全範囲)

評価方法

中間試験と期末試験の合計100点満点、定期試験100点満点のいずれかの良い方の点数を成績とする。   レポート等の提出状況により加点を考慮する。

教科書
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参考図書
教科書)
各回配布のプリントと各自使い易い教科書を準備のこと。
参考図書)
「絵ときでわかるロボット工学」(オーム社、川嶋健嗣 著)