開講時間:
秋学期　水曜４限

目的:
実際に人間支援のための器械やロボットに多く使用されているシステムのうち、最も事例の多い単純な1自由度系機械システムを動かすために必要な”古典制御”の基礎知識を習得する。

内容:
第１回：運動と機構、制御工学とその数学表現
第２回：制御のための解析学/ラプラス変換と複素関数
第３回：微分方程式に基づくブロック線図と伝達関数
第４回：モータや機械モデルの伝達関数
第５回：時間空間表現に基づく過渡応答
第６回：Ｓ空間表現に基づく周波数応答
第７回：周波数応答とボード線図
第８回：ボード線図の作成
第９回：フィードバック制御
第10回：システムを多項式表現した特性方程式とシステムの安定性
第11回：ラウス・フルビッツの安定判別
第12回：ナイキスト線図とその安定判別
第13回：安定余裕
第14回：コントローラの設計とPID制御
第15回：定期試験

評価方法:
授業内試験，定期試験を実施する．２回の試験のうち点数の高い方を最終成績とする．
いずれも不合格の場合は再試験を定期試験終了後に実施する．

教科書等:
「基本からわかるシステム制御」（オーム社、2014）

履修条件:
「工学のための解析学I」は履修済みであること，
「機械力学I」は同時に履修していることが望ましい。