授業科目名 | 制御工学 |
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履修期 秋 2単位 履修基準年度 2年 |
授業目的 |
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機械システムのうち,最も事例の多い単純な1自由度系機械システムを動かすために必要な基礎知識を習得する.DCモータ,空気圧シリンダをアクチュエータとする機械システムを取り上げ,速度制御や位置制御を行うために必要な「運動・機構」,「アクチュエータ」,「センサ」,「古典制御」について学習する. |
到達目標 |
単純なアクチュエータとセンサで構成されるようなメカトロシステムについて,基礎特性を測定し伝達関数を計測でき,フィードバック制御ができるようになることを目標とする. |
授業計画 | |||||
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第1回 | 運動と機構,制御工学について | ||||
第2回 | 制御のための数学 | ||||
第3回 | ブロック線図と伝達関数 | ||||
第4回 | ブロック線図と伝達関数 | ||||
第5回 | 過渡応答 | ||||
第6回 | 周波数応答 | ||||
第7回 | 周波数応答とボード線図 | ||||
第8回 | ボード線図の作成 | ||||
第9回 | ボード線図の作成 | ||||
第10回 | フィードバック制御 | ||||
第11回 | システムの安定性 | ||||
第12回 | コントローラの設計とPID制御 | ||||
第13回 | 総まとめ(授業内試験/定期試験第1回目相当) | ||||
第14回 | 授業内試験の解答と解説 | ||||
第15回 | 総まとめ(授業内試験/定期試験第2回目相当) |