研究テーマ
人間支援ロボット
人工筋によるロボットアーム ・ハンド：軸方向強化型空気圧人工筋アクチュエータをオフセット配置して，人工筋のストロークを最大に活用したロボットアームを構成．また，シリコンチューブの径方向の変形を最大に活かしたバルーン型空気圧人工筋アクチュエータを用いて腱駆動型ロボットハンドを構成．
上肢支援装システム：アームホルダーなどを使用せず，位置制御による自動的に高さ調整する肘掛け，前腕の動きを筋電により制御し支援する システム．現在は，脳波と筋電を用いたハイブリッドBCIによる支援システムを開発中．
起立支援システム：起立動作の初動時の自重を利用して起立動作を支援するシステム．アクチュエータを使用しない安価な構成で，CFRP材を用いたウェアラブル型の起立支援を実現．
関連文献
| 1 | Design and control of an upper limb rehabilitation support device for disabled people using a pneumatic cylinder | Industrial Robot, Emerald Group Publishing, Vol.37, Issue 4, pp.354-363, |
2010.8 |
|---|---|---|---|
| 2 | Ankle Rehabilitation Device to Prevent Contracture Using a Pneumatic Balloon Actuator | International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, Vol.5, No.4, pp.538-543 |
2011.7 |
| 3 | Development of a Meal Support Device for Functional Recovery Using EMG Signals | IEEE Access, IEEE, Vol.8, Issue:1, 79586-79593, |
2020.4 |
| 4 | Current Status and Consideration of Support/Care Robots for Stand-Up Motion | Applied Sciences, Vol.11, No.4, 1-21, |
2021.2 |
| 5 | 起立支援のための下肢外骨格アクチュエータレス機構の開発 | 日本ロボット学会誌, Vol.39, No.6, pp.545-548, |
2021.6 |
| 6 | Proposal of a quantitative evaluation method using elevation angle for symmetry of standing movement | Measurement: Sensors, Elsevier, Vol.18, 100195, |
2021.12 |